步進電機在工業機器人上的應用
2021-09-03 18:27:13
如今，工業4.0的推動帶動了國内“中國制造2025”的出台，極大地刺激了工業機械手的發展，雖然如今國内工業機器人的數量在以每月近49%的高速增長，但在核心技術上脫離制造大國成為制造強國的路還非常遠。
工業機械手在實際應用中根據設定好的程序和軌迹去進行工作中的抓取或搬運，抑或利用工具進行繁瑣的操作。而為了能夠讓機械手長時間不間斷地進行高精密作業，對于驅動機械工作的電機來說精度高，耐性高的要求是必須的。
步進電機是一種将電脈沖轉化為角位移的執行機構，當步進驅動器接收到一個脈沖信号，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度（步距角），它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的，通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。利用其沒有累積誤差的特點，廣泛用于開環控制。
而在工業機器人行業中步進電機的輸出位移量與輸入脈沖個數成正比，其速度與單位時間内輸入的脈沖數(即脈沖頻率)成正比，其轉向與脈沖分配到步進電機的各相繞組的相序有關。所以隻要控制指令脈沖的數量、頻率及電機繞組通電的相序，便可控制步進電機的輸出位移量、速度和方向。步進電機具有較好的控制性能，其啟動、停車、反轉及其它任何運行方式的改變都可在少數脈沖内完成，且可獲得較高的控制精度。
多摩川的小體積步進電機能夠更容易地安裝在工業機器人的關節上，不但能夠快速，精确地接受脈沖指令并立即驅動機器人做出相應的動作。而且其不會積累誤差，不受過載的影響能夠頻繁的正反向和加速運行。其次，若在步進電機配上多摩川的編碼器便能構成閉環控制，讓機器人在斷電時也能停在原本位置。
電機一般安裝在關節處
